mirror of
https://github.com/NohamR/Stage-2023.git
synced 2025-05-24 00:49:03 +00:00
43 lines
1.7 KiB
Python
43 lines
1.7 KiB
Python
import numpy as np
|
|
import matplotlib.pyplot as plt
|
|
|
|
# =========== CONSTANTES
|
|
An = 1.7 # accel max sampled from a normal distribution. N(1.7,0.3²) m/s²
|
|
Bn = -2 * An # frein max equated to - 2An
|
|
Sn = 6.5 # taille de la voiture plus marge sampled from a normal distribution. N(6.5,0.3²) m
|
|
Vd = 20.0 # vitesse désirée sampled from a normal distribution. N(20.0,3.2²) m/sec
|
|
# X*n # position fin de freinage (calculable)
|
|
Tr = 2/3 + (2/3)/2 # temps de réaction + sûreté (= tau + θ = 2/3 + tau/2)
|
|
# B supposé égal à Bn-1 (si pas égal alors amplifications ??)
|
|
|
|
|
|
vv = np.linspace(0, 100, 200)
|
|
|
|
def vitesseatt(vv): # Vitesse qu'il peut réellement atteindre d'un point de vue dynamique
|
|
value = vv + 2.5 * An * Tr * ( 1 - (vv/Vd) ) * np.sqrt( ( 0.025 + (vv/Vd) ))
|
|
return value
|
|
|
|
|
|
def vitesseadop(vv): # Vitesse qu'il est possible d'adopter en connaissant les contraintes de sécurité liées à la présence du véhicule leader
|
|
value = 1
|
|
return value
|
|
|
|
def vitessereelle(vv): # Vitesse maximale désirée
|
|
vatt = vitesseatt(vv)
|
|
vadop = vitesseadop(vv)
|
|
return min(vatt, vadop)
|
|
|
|
plt.figure(figsize=[16,9])
|
|
|
|
|
|
plt.plot(vv, vitesseatt(vv), '-', color='red', label='No mask')
|
|
# plt.plot(vv, vitesseadop(vv), '-', color='green', label='No mask')
|
|
|
|
|
|
plt.legend()
|
|
plt.title('Variation de la vitesse de la voiture suivant en fonction de la voiture leader')
|
|
plt.xlabel('vitesse de la voiture leader en m.s-¹')
|
|
plt.ylabel('vitesse de la voiture qui suit en m.s-¹')
|
|
plt.savefig('gipps/graph.png')
|
|
plt.draw()
|
|
plt.pause(4) |